A riqueza de diversos achados arqueológicos, como machados de pedra e cobre ou fragmentos de cerâmica, aponta que Bemposta já era povoada em tempos neolíticos. A existência de castros, túmulos e estelas funerárias anteriores à romanização do território reforçam a convicção dos historiadores em que a povoação da actual freguesia teve início no monte de Oleiros, num castro que os romanos depois converteram para acampamento das tropas. Os achados com verrões (figuras de animais) indicam a presença dos Zoela, um povo anterior à civilização romana. As necessidades agrícolas ditaram o posterior alargamento da povoação da cota mais alta para zonas mais planas, como o lugar de Algundrim.
O nome de Bemposta provirá da localização privilegiada a nível defensivo, adoptada quer pelos povos castrejos, quer pelos romanos. O formato de U entre o rio Douro e as ribeiras de Bemposta e de Costureira originou a designação, ainda com reminiscências da língua mirandesa, de “Ben-Posta de Riba Doyro”.
A peste, comum na era medieval, e as invasões leonesas dificultaram o desenvolvimento de Bemposta, que só conheceu a paz depois de 1297, ano em que foi assinado o Tratado de Alcanices. No reinado de D. Dinis, a Póvoa da Bemposta pertencia administrativamente a Penas Roías, mas tinha condições para aspirar a ser vila: controlava o tráfego no rio Douro, na desembocadura do rio Tormes, e a ligação a Castela, herdada da antiga via romana e que assegurava a cobrança de impostos; produzia cereais e vinho em quantidade e oferecia boas condições para a pesca e para a caça; promovia a transformação desses cereais nos moinhos e azenhas do Douro; e tinha uma nascente de água dentro da própria povoação.
O rei D. Dinis concedeu carta de foral em 1315, com ordem para construção de “uma fortificação amuralhada”. Doada depois a diversos cavaleiros, Bemposta acabou por ser comprada, em 1469, pelo morgadio da família São Paio de Vila Flor, à qual pertenceu durante cerca de 400 anos.
Em 1512, foi D. Manuel a conceder carta de foral, nela englobando os lugares de Castelo Branco, Lagoaça, Bruçó, Vilarinho, Vila de Sinos, Ventozelo, Paçó, Vila de Ala, Santiago, Vilar de Rei, Vale de Porco, Vale da Madre, Soutelo, Remondes, Brunhoso, Paradela, Valverde, Figueira e Unhares. Bemposta era concelho e unidade judicial de 1.ª instância, administrada por uma Câmara Municipal e com uma delegação aduaneira no porto de Mucina, no rio Douro.
Ainda no mesmo século, uma delegação enviada pelo rei D. João III demarcou as fronteiras de Bemposta. Em 1538, a vila confrontava Castela no rio Douro, com Ventozelo no ribeiro Arroio do Chasco, com Mogadouro a norte e com Algoso no castelo de Oleiros.
A nível religioso, a paróquia cristã de Bemposta pertenceu às dioceses de Braga e de Miranda do Douro, mas também houve judiaria, com destaque para as famílias de Morais Pimentel, Martins e Pretos.
A reorganização administrativa de 1836 veio extinguir a vila de Bemposta, com a freguesia a ser anexada pelo concelho de Mogadouro.
